Kích thước so với con ngườiArthropleura có chiều dài từ A. moyseyi, chỉ dài khoảng 0,3 mét, đến A. armata dài 2,5 mét.  Arthropleura có thể phát triển lớn hơn động vật chân đốt hiện đại, một phần là do áp suất một phần của oxy trong khí quyển Trái đất tại thời điểm đó và do thiếu động vật ăn thịt động vật có xương sống trên cạn lớn.

Cơ thể phẳng của Arthropleura bao gồm khoảng 30 đoạn nối, mỗi đoạn được bao phủ bởi hai tấm bên và một tấm trung tâm. Tỷ lệ của các cặp chân trên các phân đoạn cơ thể là khoảng 8: 6, tương tự như một số động vật nhiều chân ngày nay.